В команду капитана Джеймса Кука входило много ученых. Среди них были ботаник королевского географического общества Джозеф Бэнкс, шведский натуралист Даниил Соландер, а также художники и помощники ученых. Да и сам капитан был отличным картографом и астрономом, а официальной целью экспедиции было наблюдение с острова Таити за Венерой.
В августе 1768 года «Индевор» покинул Плимут и только через год достиг Таити. Когда все астрономические наблюдения были выполнены, капитан, руководствуясь секретным поручением, приказал плыть дальше на юг до 40 градусов южной широты. Команда должна была найти «Терра аустралис инкогнита», или неведомую южную землю.
На тот момент Новая Зеландия уже была открыта Абелем Тасманом в 1642 году, но не была нанесена на карту. Кук решил детально исследовать береговую линию и через 4 месяца плавания вокруг Новой Зеландии сделал точную карту этой земли.
1 апреля 1770 года «Индевор» отплыл из Новой Зеландии, а через месяц достиг бухты в заливе Тасманова моря у восточного берега Австралии. Кук описал это место как очень живописное и спокойное, хотя команде и пришлось встретиться с местным населением, которое враждебно отнеслось к англичанам. Затем Кук обнаружил широкий проход в естественную гавань, которая впоследствии станет портом Джексон. Это было идеальное и безопасное место для стоянки кораблей, а много лет спустя здесь был основан первый в Австралии город — Сидней.
Пропутешествовав 4 месяца к заливу Карпентария, что на севере Австралии, Кук составил подробную карту береговой линии материка и открыл множество бухт, заливов и мысов, которым давал английские имена городов, провинций, лордов и принцев. Недалеко от современного города Куктаун корабль чуть было не затонул, наскочив на риф. Остановившись в этом месте на починку корабля, Кук и его команда описали множество новых растений, а также слова местного диалекта. Здесь впервые европейцы увидели животных кенгуру.
22 августа 1770 года Кук от имени правящего тогда короля Георга III провозгласил исследованную территорию владениями Великобритании и назвал местность Новым Южным Уэльсом.
