Согласно одной из версий, Тевтонский орден учредил германский герцог Фридрих Швабский (1167 — 1191) 19 ноября 1190 года. Другая версия создания ордена гласит, что во время третьего крестового похода рыцари осаждали город Акко на территории современного Израиля и основали в крепости военный госпиталь. Позднее Фридрих Швабский преобразовал этот госпиталь в духовный орден, подчинявшийся местному епископу. 6 февраля 1191 года папа римский Климент III утвердил орден папской буллой. В 1199 году орден стал духовно-рыцарским и был призван защищать немецких рыцарей, лечить больных и бороться с врагами католической церкви и Священной Римской империи.
Орден Тевтонской братии церкви Святой Марии Иерусалимской, как официально звучит название ордена, в начале XIII века размещался в городке Эшенбах, который в начале XIV века вошел в состав коммендантсва Нюрнберг. После многочисленных обменов и дарений Тевтонский орден практически стал единовластным владельцем Нюрнберга, второго по численности города Баварии.
Тевтонский орден к началу XIII века стал влиятельной и богатой организацией, что заметили многие государства. Правители, желая расправиться с противоборствующими группами, начали нанимать тевтонцев под видом «борьбы с язычниками». Так, в 1211 году венгерский король Андраш II пригласил тевтонских рыцарей для борьбы с половцами, кочевым народом тюркского происхождения. К 1220 году тевтонцы построили пять замков и завоевали все незаселенные половецкие степи. Зависть же венгерской знати к военным успехам и льготам ордена привели к тому, что в 1225 году большая часть рыцарей покинула венгерские земли по требованию короля.
После объявления папой римским Гонорием III похода против прусских язычников, тевтонцы распространились в Польше, построили ряд крепостей и замков, давших начало целым городам. На землях пруссов Тевтонский орден в числе других основал знаменитый замок Кёнигсберг (на территории современного российского города Калининград), крупнейший на время Средневековья кирпичный замок в мире Мариенбург (современный город Мальборк в Польше), крепость Торн, давший начало современному польскому городу Торунь и др. Несмотря на то что пруссам оказывали помощь литовцы, немногочисленным поначалу тевтонским рыцарям удалось успешно их преодолеть.
Несмотря на то что тевтонские рыцари активно завоевывали Европу, успешно распространили власть на всю Пруссию, Ливонию (современная территория Латвии и Эстони), их резиденция находилась в Леванте, области стран восточной части Средиземного моря. С 1271 года резиденция перебралась в Венецию. Здесь же размещались архив и сокровищница ордена.
Первым значительным и сокрушительным поражением тевтонских рыцарей стало сражение 5 апреля 1242 года на Чудском озере, легендарное Ледовое побоище. До этого тевтонцы успешно завоевали сам Псков, вторглись в Новгородское княжество и основали крепость Копорье. Но после эти земли освободило войско новгородцев и владимирцев под предводительством Александра Невского. Согласно распространенному мнению, русские воины преследовали тевтонцев на заледенелой поверхности озера, пока те не провалились под лед. Современные же историки отмечают, что это только преувеличение, так как на этот факт не указывает ни один исторический источник. Это поражение стало завершением неудачной захватнической компании ордена 1240-1242 годов.
Самый продолжительный натиск тевтонцы оказывали на Великое княжество Литовское, совершив в пределах Литвы более сотни походов в XIV веке. Но после объединения Литвы и Польши в ходе Грюнвальдской битвы 15 июля 1410 года тевтонские войска потерпели сокрушительное поражение и потеряли статус непобедимых. Эта битва стала одной и крупнейших в средневековой Европе. К 1457 году резиденция ордена располагалась уже в Кёнигсберге, а сам орден был вынужден признать верховенство польского короля. К 1525 году орден потерял власть над всеми прусскими землями, столица тевтонцев была перенесена в немецкий город Бад-Мергентхайм.
В 1809 году Тевтонский орден был окончательно распущен, однако во время Первой мировой войны произошла его реорганизация. Сейчас его деятельность сосредоточена на благотворительности и помощи больным. Отделения ордена есть в Чехии, Словении, Австрии, Германии, Италии, Бельгии и даже в США.
