Тантра возникла еще у первобытных индийских племен как протест против традиционной религии, которая настаивала на отказе от сексуальности в пользу достижения духовного просветления. Тантра акцентировала внимание на позах из йоги, контроле за дыханием и на медитации. Половой акт в те времена имел целью не получение удовольствия, а обмен энергиями. Практика тантры распространилась и на буддизм, у тибетских монахов, например, тантра ставила целью изучение физических возможностей тела.
Тантрический секс был одним из радикальных индийских учений о сексе и одной из мистических тантрических тактик. Философия этой практики говорит о сексе как о гармоническом соединении мужчины (воплощения Шивы) и женщины (воплощения Шакти) в единое целое и расширении сознания. Большую роль в тантрическом сексе играет мистическое учение о чакрах.
Техника тантрического секса подразумевает то, что партнеры должны ощущать жизненную энергию друг друга, которая сконцентрирована в семи чакрах. Кроме того, нужно научиться управлять этой энергией. Эта техника концентрирует внимание на обострении всех ощущений человека при длительном половом акте с использованием медленных движений и прикосновений.
При использовании техники тантрического секса партнеры должны чувствовать себя комфортно, избегать доминирования, смотреть друг другу в глаза, заключать друг друга в объятия, синхронизировать дыхание и многое другое. Кроме того, тантрический секс подразумевает восприятие соития как метода самосовершенствования, а также восприятие своего партнера как воплощенного божества, которого познаешь в новых энергетических состояниях.