Где впервые начали готовить это лакомство, доподлинно не известно. Считается, что ягоды и фрукты замораживали в снегу и перетирали со льдом ещё во времена Александра Македонского и Нерона. Так как холодильников ещё не было, летом за снегом отправлялись в горы. Вернуться следовало очень быстро, чтобы он не растаял. Конечно, полученный десерт сложно было назвать мороженым в современном понимании этого слова.
Также ещё во втором тысячелетии до нашей эры в Древнем Китае готовили снег и лёд, смешанные с кусочками лимонов, апельсинов и зёрнами гранатов. Рецепты были рассекречены только в одиннадцатом веке нашей эры.
В Европу рецепт прообраза мороженого привёз Марко Поло в начале четырнадцатого века. Экзотическое лакомство напоминало современным шербет и со временем стало очень популярным у аристократов. Но поначалу оно было доступно только королевским семьям и римским папам.
На Киевской Руси во время Масленицы подавали блюдо из замороженных творога, сметаны, сахара и изюма.
Вафельный стаканчик для мороженого изобрёл итальянец Итало Маркьони. Он первым начал выпекать съедобные емкости для мороженного из вафель и вскоре запатентовал своё изобретение.
Первый рецепт мороженого опубликовали в 1718 году в Лондоне, в сборнике рецептов Мэри Илз.