Основателем движения скаутов считают офицера британской армии Роберта Бадена-Пауэлла, который после выхода в отставку использовал свой опыт военнослужащего и военного разведчика, чтобы создать систему воспитания и развития молодых людей в форме различных игр и соревнований. В 1907 году Баден-Пауэлл организовал первый палаточный лагерь для юных скаутов.
Два года спустя американский журналист и предприниматель Уильям Д. Бойс заблудился на туманных улицах Лондона. Скаут, чье имя в истории не сохранилось, помог ему найти дорогу и отказался от денежного вознаграждения, которое ему предложил Бойс. Впечатлившись его бескорыстным поступком, Бойс заинтересовался скаутским движением и по возвращении на родину решил создать организацию скаутов в США.
Бойс официально зарегистрировал организацию «Бойскауты Америки» 8 февраля 1910 года. Примерно в это же время медиамагнат Уильфм Рэндольф Херст создал конкурирующую организацию «Американские бойскауты» (American Boy Scouts), которая просуществовала до примерно до середины 1920-х годов.
В течение следующей пары месяцев все небольшие скаутские организации, существовавшие на тот момент в США (одна из которых, кстати, была создана известным писателем Эрнестом Сетоном-Томпсоном), присоединились к «Бойскаутам Америки» Бойса. А в 1916 году «Бойскауты Америки» были официально признаны Конгрессом США на федеральном уровне. Одной из главных причин, по которой руководство BSA добивалось признания Конгресса, была конкуренция с другими скаутскими организациями — «Одинокими скаутами Америки» (Lone Scouts of America) и уже упоминавшимися «Американскими бойскаутами».
На пике популярности организации, который пришелся на 1970-е, в рядах «Бойскаутов Америки» было около 6,5 млн человек. Со временем популярность скаутского движения уменьшилась, но и сегодня «Бойскауты Америки» — одна из крупнейших молодежных организаций в США; в ней состоят около 2,3 млн детей и подростков, кроме того, в работе организации принимают участие около миллиона взрослых волонтеров. С момента основания «Бойскаутов Америки» в программах BSA приняли участие около 110 млн американцев.
По традиции президент США, начиная с Уильяма Говарда Тафта, после инаугурации занимает пост почетного президента «Бойскаутов Америки». При этом некоторые президенты в детстве сами были скаутами. В их числе, например, Джон Кеннеди, Джеральд Форд, Джимми Картер, оба Джорджа Буша, Билл Клинтон и Джо Байден. Барак Обама не был членом «Бойскаутов Америки», однако участвовал в скаутском движении в Индонезии, когда жил с семьей в Джакарте.
К сожалению, в последние годы дела организации «Бойскауты Америки» идут не лучшим образом: в 2020 году почти 100 тысяч бывших членов организации рассказали, что подвергались сексуальному насилию со стороны скаут-мастеров (вожатых), и BSA пришлось инициировать процедуру банкротства, чтобы иметь возможность выплатить компенсации пострадавшим.