Роберт Стефенсон Баден-Пауэлл родился 22 февраля 1857 года в Лондоне, он был шестым из 8 сыновей в семье. Его отец был священником и при этом также был профессором теологии и геометрии в Оксфордском университете, а мать была дочерью британского адмирала Уильяма Смита и внучкой британского колониста Америки Джозефа Смита.
Когда Роберту исполнилось 3 года, его отец умер. Его матери пришлось одной растить сыновей, поэтому детство у Роберта было довольно трудным. Впрочем, несмотря на это, Роберт, как и его братья, рос жизнерадостным, а также самостоятельным и выносливым. В любое время года дети катались на парусной лодке в водах морского побережья, охотились в лесу и т. д.
В 1870 году Роберт Баден-Пауэлл поступил в престижную частную школу Чартерхауз в Лондоне. Во время учебы он получал стипендию, смог добиться успехов в спорте и всегда активно участвовал в жизни школы. В частности он часто организовывал походы в окрестные леса, играл на пианино и скрипке, участвовал в театральных постановках, хорошо рисовал.
С 1876 по 1910 год он служил в Британской армии и написал несколько книг, посвященных обучению скаутингу и военной разведке. Некоторые из его книг читали не только взрослые, но и подростки, поэтому в 1908 году он специально для них издал первый учебник скаутинга — «Скаутинг для мальчиков».
Годом ранее, в 1907 году, Баден-Пауэлл организовал первый скаутский лагерь на острове Браунси, где собралось около 20 мальчишек из семей разного происхождения и уровня достатка. Считается, что именно этот лагерь положил начало скаутскому движению.
В 1912 году Баден-Пауэлл женился на Олав Соумс, родившейся в тот же день, что и он, но на 22 года позже. Олав стала ему верой помощницей и впоследствии принимала активное участие в развитии гайдовского движения (аналог скаутского движения для девочек).
Члены скаутского движения отмечают день рождения Роберта и Олав Баден-Пауэлл как День основателей движения скаутов. Также он известен как День Би-Пи, потому что к Баден-Пауэллу часто обращались по первым буквам его фамилии. Кроме того, это первые буквы скаутского девиза «Будь готов!» (Be Prepared) в английском языке.