Возникновение противовоздушной обороны на территории современной России берет свое начало еще в конце XIX века, когда в 1891 году в Красном Селе впервые состоялись опытные стрельбы по воздушным целям. В качестве целей в то время использовались воздушные шары и аэростаты на конной тяге, а из вооружения применялись четырехдюймовые пушки.
В этих и последующих стрельбах артиллерия хорошо себя показала, но стало ясно, что для эффективного уничтожения воздушных целей нужны не обычные, а специальные зенитные пушки. И к 1914 году российские инженеры разработали 76-мм зенитную пушку, которую затем стали применять в боях в ходе Первой мировой войны.
13 (26) декабря 1915 года приказом генерала Михаила Алексеева были сформированы отдельные четырехорудийные легкие батареи для стрельбы по воздушному флоту, вооруженные как раз 76-мм зенитными пушками образца 1914 года. Этот день и считается датой создания войсковой ПВО в России, что официально закреплено в соответствующем приказе министра обороны РФ от 9 февраля 2007 года.
В общей сложности в составе сухопутных войск царской армии в России для противовоздушной обороны было создано более 250 зенитных батарей. Но в период Гражданской войны формирования, унаследованные от царской армии, стихийно распались, и первые зенитные батареи РККА создавались «с нуля».
В межвоенный период развитие формирований ПВО продолжилось. На вооружение в зенитные формирования поступали новые полуавтоматические и автоматические зенитные пушки, установки «Максим», зенитные пулеметы ДШК и др. Но при этом хотя и количество единиц вооружения, и количество военнослужащих в рядах зенитно-артиллерийских формирований росли, укомплектованность войск ПВО к началу Великой Отечественной войны была недостаточной.
Осенью 1941 года единая система противовоздушной обороны в СССР была разделена на ПВО территории страны и войсковую ПВО. И Войсковая ПВО СССР стала непосредственной предшественницей нынешней войсковой ПВО Вооруженных сил РФ. За годы войны огнем зенитной артиллерии удалось уничтожить более 20 тысяч германских самолетов, сотни танков и орудий, а также десятки тысяч человек живой силы.
В современную эпоху войска ПВО Сухопутных войск несут боевое дежурство по ПВО, ведут разведку воздушного противника и оповещают прикрываемые войска, уничтожают средства воздушного нападения противника в полете, а также участвуют в ведении противоракетной обороны.
День войсковой ПВО не стоит путать с Днем войск противовоздушной обороны, который отмечают во второе воскресенье апреля. Первый профессиональный праздник посвящен войскам ПВО в составе Сухопутных войск (войсковой ПВО), а второй — войскам противовоздушной и противоракетной обороны в составе Воздушно-космических сил (ПВО территории страны).