Дата праздника была выбрана в честь принятия Конституции США на Конституционном Конвенте в Филадельфии 17 сентября 1787 года. Документ был ратифицирован всеми штатами (на тот момент их было 13) несколькими месяцами позже, 21 июня 1788 года. Конституция США считается первой в мире конституцией в современном понимании этого слова.
Впервые День Конституции начали отмечать в Айове в 1911 году. В 1939 году впервые прозвучала идея отмечать день «Я — американец» (I am an American Day). После нескольких смен даты в 1952 году была выбрана дата 17 сентября, а название праздника сменили на День гражданства. В 2001 году праздник был переименован в День конституции и гражданства, а в 2004 году — в День конституции.
Если 17 сентября выпадает на выходной, то празднование Дня конституции в школах и других организациях переносят на ближайший к этой дате рабочий день. Несмотря на статус федерального праздника, он не является выходным днем для государственных служащих.