На территории, где ныне располагается современная Беларусь, всегда в той или иной форме существовали институты охраны порядка. Так, в разные времена это были подразделения стрелецкого войска, княжеская дружина, внутренняя стража, а также внутренние войска.
Создание внутренних войск Беларуси как базового политического института в стране приходится на 1918 год, когда 18 марта из добровольцев отдельной команды конвойной стражи были сформированы первые подразделения этого рода войск. В 1922 году созданная команда перешла в подчинение Главного Политического Управления и стала называться конвойной ротой. Этой конвойной роте были переподчинены уездные команды городов Полоцк, Городок, Себеж и Орша.
Когда распался Советский Союз, в 1991 году дислоцированная на территории Беларуси 43-я дивизия внутренних войск МВД СССР в связи с расформированием МВД СССР была передана в подчинение МВД Республики Беларусь. С 1992 года данная дивизия преобразована во внутренние войска МВД Республики Беларусь.
Существующая структура и дислокация внутренних войск Министерства внутренних дел утверждена Указом президента Республики Беларусь от 8 ноября 1995 года.
Соответствующий указ об учреждении Дня внутренних войск в Беларуси был подписан президентом страны Александром Лукашенко 19 июня 2001 года. А 22 октября того же года указом президента был учрежден нагрудный знак для внутренних войск МВД РБ «За самаадданую службу».
На современном этапе ВВ МВД РБ состоят из Главного управления командующего внутренними войсками, Бригады спецназа внутренних войск Министерства внутренних дел Республики Беларусь, 3 милицейских бригад ВВ, 2 бригад охраны объектов и 7 батальонов ВВ. В свой профессиональный праздник все служащие в соединениях и частях внутренних войск участвуют в различных торжественных мероприятиях.
Так, «виновникам торжества» в День внутренних войск Беларуси вручаются традиционно награды и почетные грамоты, объявляются благодарности и поощрения. Для служащих проводятся праздничные концерты с участием высоких гостей, в этот день проходят встречи с ветеранами службы в ВВ. А еще в честь праздника нередко проводятся спортивные мероприятия.