Ученые расходятся во мнениях относительно точной даты рождения Шиваджи, но считается, что он родился 19 февраля 1630 года. Его отец, Шахаджи, был выдающимся военачальником и на разных этапах своей военной карьеры служил Амхаднагарскому султанату, Биджапурскому султанату и империи Великих Моголов.
В 1655 году Шиваджи поднял восстание маратхов против султана Биджапура. Вместо централизованной армии он сформировал мобильные летучие отряды конных копейщиков, совершавшие успешные набеги на биджапурские города и форты. Позднее Шиваджи вступил в конфликт и с империей Великих Моголов, чтобы получить выход к морю.
К началу 1670-х годов Шиваджи завоевал обширные земли, но в отсутствие формального титула не мог считаться их законным правителем. Королевский титул помог бы решить эту проблему, а заодно предотвратить притязания других лидеров маратхи на завоеванные Шиваджи земли. Кроме того, коронация Шиваджи сделала бы его первым лидером-индусом в регионе, где до этого правили исключительно мусульмане.
Сначала брахманы при дворе Шиваджи отказались проводить церемонию коронации, потому что на королевский титул могли претендовать лишь представители касты кшатриев (воинов), а Шиваджи происходил из касты шудров (земледельцев), хотя его отец и был военачальником. Тогда Шиваджи нашел брахмана, подтвердившего, что среди его предков были кшатрии, и прошел церемонию упанаяны — вступления в высшую варну.
В 1674 году в Райгахре прошла торжественная коронация Шиваджи. Так на территории современного штата Махараштра было созданное первое индуистское государство за долгие века мусульманского господства в регионе. Шиваджи правил Маратхской империей (также известной как Маратхская конфедерация) до своей смерти в 1680 году. Основанное им государство просуществовало до 1818 года; после поражения в Третьей англо-маратхской войне оно было колонизировано Британией.
День рождения Шиваджи начали отмечать в конце XIX века. В 1869 году активист, социальный реформатор, мыслитель и поэт Джотирао Пхуле написал свою интерпретацию легенды о жизни Шиваджи, чтобы использовать ее в борьбе против доминирования высшей касты брахманов и за права низших каст. В течение последующих десятилетий образ Шиваджи превратился в один из символов борьбы против кастовой системы и движения за независимость Индии.
В 1895 году националист Бал Гангадхар Тилак организовал первое празднование дня рождения Шиваджи. Он изображал Шиваджи как борца с угнетателями, что было явным намеком на борьбу индийских националистов против британской колонизации, но запретить праздник колониальные власти не могли, потому что формально в нем не было ничего противозаконного — Тилак настаивал, что просто хотел почтить память национального героя. В ХХ век празднование дня рождения Шиваджи поддерживал Бхимрао Рамджи Амбедкар, известный индийский политик и лидер «неприкасаемых».
Сегодня статуи и памятники Шиваджи есть практически в каждом городе Махараштры, а день его рождения, Шив Джаянти, входит в число официальных праздников штата.