Предшественницей современной Армии США была Континентальная армия, сформированная американскими колонистами для участия в Войне за независимость США. 14 июня 1775 года Второй Континентальный конгресс, игравший роль правительства американских колоний, принял решение о сознании армии на основе отрядов ополчения колонистов, назначив главнокомандующим Джорджа Вашингтона, который принял должность безо всяко денежной компенсации.
Через два дня в Континентальной армии был введен чин генерала-адъютанта, а также созданы инженерная, финансовая и квартирмейстерская служба. Также в течение нескольких дней были назначены четыре генерал-майора и восемь бригадных генералов.
В армию призывались мужчины в возрасте от 16 до 50 лет, но не редкостью были солдаты младше 16, так как родительского согласия для вступления в ряды ополчения не требовалось.
В Континентальную армию принимались только граждане, их служба оплачивалась. Первое время сроки службы были недолгими, поскольку Конгресс не хотел превращать ополчение в постоянную армию, но впоследствии срок службы все-таки увеличили с 1 до 3 лет.
Несмотря на превосходящие силы противника, проблемы с обеспечением и недостаток финансов (в 1781 году Конгресс обанкротился и не мог выплачивать жалование солдатам), Континентальная армия одержала победу в войне и после подписания в 1783 году Версальского мира была распущена, в первую очередь потому, что американцы не хотели после завоевания независимости оставаться в рядах вооруженных сил. Вашингтон при этом предлагал организовать армию мирного времени, но его предложения были отклонены.
В течение нескольких лет поддержанием порядка на территории США занимались ополчения отдельных штатов, однако вскоре стало понятно, что отряды милиции не помогут выиграть войну с конфедерацией индейских племен, претендовавших на территории к северо-западу от реки Огайо. Поэтому в 1792 году был создан Легион Соединенных Штатов под командованием генерал-майора Энтони Уэйна — новая постоянная армия США.
Хотя непрерывная история современной армии США началась именно с основания Легиона Соединенных Штатов, днем ее рождения считают день основания Континентальной армии. За годы своего существования Сухопутные войска США принимали участие в Гражданской войне в США, Первой и Второй мировой войнах, Корейской войне, Вьетнамской войне, войнах в Персидском заливе, Ираке и Афганистане и массе других военных конфликтов и миротворческих операций.
На сегодняшний день армия входит в состав Вооруженных сил США наряду с военно-морскими и военно-воздушными силами, корпусом морской пехоты, транспортным корпусом, Национальной гвардией, Береговой охраной и военной полицией. По состоянию на 2017 год, численность американской армии составляла 990,000 военных — 460,000 человек активного состава и 530,000 человек индивидуального резерва и Национальной гвардии (формирований организованного резерва).