По легенде, основателями Рима были братья Ромул и Рем, сыновья Реи Сильвии, дочери царя Альба-Лонги Нумитора, которого изгнал захвативший власть брат Амулий. Амулий не хотел, чтобы дети Нумитора или их потомки предъявили права на престол, поэтому сделал Рею Сильвию весталкой — жрицей богини Весты, обязанной хранить целомудрие.
На четвертый год служения Весте Рея Сильвия родила близнецов от бога Марса. Разгневанный Амулий приказал ее убить, а младенцев — положить в корзину и бросить в Тибр. Однако было время паводка и раб, которому было велено утопить детей, оставил корзину с близнецами на мелководье.
Корзина начала плыть по течению, но зацепилась за ветви смоковницы. Тем временем к берегу реки на водопой пришла волчица. Увидев детей, она накормила их своим молоком, а подлетевший дятел принес немного еды в клюве. Эти чудеса увидели царские пастухи, что жили на холме Палатин, и один из них, которого звали Фаустул, забрал найденных детей с собой.
Жена пастуха, Акка Ларенция, на тот момент еще не оправилась от смерти собственного ребенка, и мальчиков решили взять в семью. Их назвали Ромулом и Ремом, они с детства выделялись красотой, силой и лидерскими качествами. Они часто участвовали в борьбе с разбойниками, нападавшими на холмы над Тибром, а также нередко и сами действовали по-разбойничьи.
Когда братья выросли, они вернулись в Альба-Лонгу и, узнав тайну своего происхождения, убили дядю и восстановили Нумитора на троне. Спустя четыре года Нумитор повелел внукам основать новую колонию Альба-Лонги, и братья отправились искать место для нее.
Ромул настаивал на основании города на Палатинском холме, Рем же хотел, чтобы город находился в низменности между Палатинским и Капитолийским холмами. В результате между братьями вспыхнула ссора, в ходе которой Ромул убил Рема. Позже Ромул раскаялся в убийстве брата.
Датой основания Рима считается 21 апреля 753 г. до н. э., когда вокруг Палатинского холма плугом провели борозду, обозначившую границу поселения. В этот день отмечался праздник в честь древнеримской богини Палес — покровительницы скотоводства, одним из мест культа которой был как раз Палатинский холм.
Несмотря на то, что легенда о Реме и Ромуле является самой популярной, археологические исследования свидетельствуют, что еще до традиционной даты основания города на территории современного Рима существовали поселения. Сначала здесь проживали обособленно родовые общины, но постепенно происходил процесс слияния отдельных поселений.