День сотрудника органов внутренних дел Российской Федерации отмечают в годовщину создания рабочей милиции в 1917 году. Но еще до 1917 года в тогда еще Российской империи существовала так называемая ландмилиция — поселенные войска на засечных линиях. Впервые ландмилицию использовали еще в 1709 году при Петре I, а затем она была упорядочена и реорганизована.
В народе ландмилиция назывался также земской милицией или просто милицией, а в годы наполеоновских войн милицией стали называть народное ополчение и партизанские отряды. И во время Русской революции 1905 года в революционных кругах распространилась идея создания народной милиции, в которой бы состояли вооруженные люди, выбранные народом. Идею поддерживал в том числе и В. И. Ленин.
После Февральской революции 1917 года в России были ликвидированы Отдельный корпус жандармов и Департамент полиции. На смену им пришла «народная милиция», а параллельно с ней создавалась и рабочая милиция, которая служила для поддержания порядка во время массовых мероприятий, а также для охраны производственных предприятий.
Октябрьская революция 1917 года изменила существовавшую до этого систему государственных учреждений и институтов. Народная милиция Временного правительства была упразднена, а на смену ей пришла рабоче-крестьянская милиция, начало которой было Декретом НКВД РСФСР «О рабочей милиции» от 28 октября (10 ноября по новому стилю) 1917 года.
Сначала милиция подчинялась местным советам, затем она вошла в структуру Наркомата внутренних дел, а с 1946 года — в Министерство внутренних дел СССР. После распада СССР российская милиция стала относиться к структуре МВД РФ.
С 2011 года российская милиция была переименована в полицию, и в том же году было принято решение переименовать профессиональный праздник милиционеров в День сотрудника органов внутренних дел Российской Федерации. Этот праздник ныне сами полицейские встречают обычно на службе, защищая простых граждан от преступных посягательств.