История Вооруженных сил Сингапура начинается в 1854 году, когда был создан Сингапурский добровольческий стрелковый корпус. Он был распущен в 1887 году и возрожден в 1888 как Сингапурская добровольческая артиллерия. В 1901 году подразделение переименовали в Сингапурский добровольческий корпус, а в 1922 году он слился с Добровольческими силами Стрейтс Сетлментс (британской колонии в Юго-Восточной Азии, частью которой был Сингапур).
Добровольческие силы были распущены в 1954 году, и Сингапурский добровольческий корпус стал частью Сингапурских военных сил. Когда Сингапур стал независимым государством в 1965 году, его правительство приняло закон «О народных силах обороны», официально учредив Вооруженные силы Сингапура.
Впервые День ВС в Сингапуре отмечали в 1969 году, чтобы почтить достижения всех военнослужащих страны. С тех пор он отмечается ежегодно. По случаю праздника проходит торжественный военный парад, возглавляемый Министром обороны, демонстрации военной техники и другие мероприятия.