История современных вооруженных сил Малайзии началась в 1930-х годах, когда страна еще была частью Британской империи. 23 января 1933 года Федеральный совет объединенных малайских государств принял закон о создании первого малайского стрелкового полка. Уже 1 марта 1933 года были призваны первые новобранцы. В 1938 году был сформирован батальон, к которому в декабре 1941 года присоединился второй батальон. В 1934 году был сформирован флот, а вот воздушные силы были созданы лишь в 1958 году.
На данный момент вооруженные силы Малайзии состоят из сухопутных войск, военно-морских и военно-воздушных сил. Армия Малайзии насчитывает около 110 тыс. военнослужащих и 296 тыс. запаса. В Малайзии нет обязательного призыва, минимальный возраст для службы в армии составляет 18 лет.
Праздник вооруженных сил Малайзии по дате совпадает с Днем Малайзии, государственным праздником, установленным в честь основания Малайской Федерации в 1963 году. Поэтому все военные парады и другие мероприятия, посвященные Дню вооруженных сил, являются частью общего торжества.