Исторически взаимоотношения между Россией и Беларусью издавна были близкими, и после распада СССР и создания СНГ процесс сближения между двумя теперь уже отдельными государствами активизировался. И созданию Сообщества России и Белоруссии предшествовало постановление «Об углублении интеграции народов, объединявшихся в Союз ССР, и отмене Постановления Верховного Совета РСФСР от 12 декабря 1991 года о денонсации Договора об образовании СССР», принятое 15 марта 1996 года.
По Договору об образовании Сообщества России и Белоруссии предусматривалось создание представительного органа, а также создание экономически и политически интегрированного сообщества. А 2 апреля 1997 года был создан Союз Беларуси и Росси, после чего в мае того же года был принят Устав Союза Беларуси и России.
Согласно этому уставу, образовывались Высший совет Союза Беларуси и России, а также Исполнительный комитет Союза Беларуси и России. При этом ранее существовавшее Парламентское Собрание Сообщества России и Белоруссии переименовывалось в Парламентское Собрание Союза Беларуси и России.
Позднее, в декабре 1998 года, президентами этих двух стран была подписана Декларация «О дальнейшем единении России и Беларуси». Началась разработка и реализация союзных программ, были образованы комитеты для пограничного и таможенного контроля, а также комитет безопасности. В декабре 1999 года был подписан Договор о создании Союзного государства.
Главы России и Беларуси в Договоре о создании Союзного государства выразили твердую решимость продолжить движение двух стран к добровольному объединению при сохранении национального суверенитета каждой из них. Договор был ратифицирован 26 января 2000 года и вступил в силу.
В течение 2000-х годов процесс взаимной интеграции России и Беларуси в рамках созданного Союзного государства то активизировался, то шел на спад, а в 2010 году из-за осложнений в отношениях между странами и возникших разногласий это процесс вообще практически остановился. Но уже в 2011 году проект вновь получил поддержку.
Согласно задумке, в Союзном государстве должны быть единый парламент, кабинет министров и другие высшие органы власти, а также должна быть единая символика и даже валюта. Флаг, герб и гимн Союзного государства не утверждены, а единую валюту страны пытались ввести несколько раз, но безуспешно.
Предполагается, что единой валютой объединенных государств должен был стать российский рубль, однако Россия отказывает Белоруссии в выплате компенсации за отказ от национальной валюты, а Белоруссия, в свою очередь, не принимает российский рубль. На фоне таких разногласий президент Беларуси Александр Лукашенко в 2019 году предложил создать в качестве новой единой валюты рубль, который не будет ни российским, ни белорусским.
День единения народов ныне празднуется в годовщину создания Сообщества России и Белоруссии, приведшего к появлению Союзного государства. В честь Дня единения народов в столицах обоих государств ежегодно проводятся тематические мероприятия. Например, это могут быть выставки, торжественные концерты, театральные представления и др. В подобных мероприятиях в обеих странах участвуют как россияне, так и белорусы, чтобы подчеркнуть братские отношения между народами.