Исторически первой конституцией Андорры можно считать конституцию, принятую в 1934 году. Тогда королем Андорры был избран русский эмигрант Борис Скосырев. Борис I правил всего полторы недели, но успел подписать ряд указов либеральной направленности и издать конституцию.
Однако современный День конституции в Андорре связан с принятием действующей конституции княжества. Конституция Андорры, отменившая пережитки феодализма, была принята 2 февраля 1993 года, 14 марта она была одобрена референдумом, а 28 апреля — опубликована и вступила в силу. Дата принятия конституции референдумом стала отмечаться в качестве государственного праздника.
Конституция Андорры состоит из 107 статей, разделенных на 9 глав, и утверждает парламентский строй во главе с председателем правительства. После принятия новой конституции в Андорре прошли первые всеобщие выборы, кроме того, она вступила в Организацию Объединенных Наций, а в 1994 году — в Совет Европы.