18-метровая моторная яхта «Гранма» была построена и спущена на воду в 1943 году. В октябре 1956 года ее тайно приобрела у американской компании Schuylkill Products Company, Inc группа кубинских диссидентов, возглавляемая Фиделем Кастро. Яхта обошлась революционерам в 15 тысяч долларов США, она была рассчитана на 12 человек.
25 ноября 1956 года крайне перегруженная «Гранма» отчалила из мексиканского порта Туспан и взяла курс на Кубу. На ее борту находилось 82 человека, включая Фиделя Кастро, Рауля Кастро, Че Гевару и Камило Сьенфуэгоса. Революционеры планировали высадиться в провинции Орьенте и начать вооруженную борьбу против правительства Батисты.
Тем временем 30 ноября Франк Паис организовал восстание в городах Сантьяго-де-Куба, Ольгин и Гуантанамо, чтобы отвлечь на себя силы правительства, которые могли бы быть использованы против Кастро и его соратников.
Несмотря на то что 1 декабря осведомитель предоставил армии Батисты информацию о предполагаемом месте высадки, поиск катера «Гранма» не увенчался успехом. Ночью 2 декабря «Гранма» взяла курс прямо к побережью Кубы. Войдя в мангровое болото, «Гранма» застряла на мели. Экспедиционеры покинули яхту, и в тот же день ее засекли кубинские ВВС.
Группа вышла 5 декабря к местечку Алегрия-дель-Пио и приняла первый бой. А далее революционеры прятались и готовились к партизанской войне, которая принесла Фиделю Кастро победу и предопределила дальнейшую судьбу Острова Свободы.
Высадка группы кубинцев во главе с Фиделем Кастро с яхты «Гранма» считается днем начала революционной деятельности Повстанческой армии, из которой «выросли» Революционные вооруженные силы Кубы, обеспечивающие национальную оборону страны. Поэтому годовщина высадки революционеров с «Гранмы» отмечается как День ВС Кубы. Праздник не является государственным, но очень важен для кубинцев.