Джозеф Дженкинс Робертс родился 15 марта 1809 года в Норфолке (штат Виргиния, США) в смешанной афро-европейской семье. В 1829 году его семья переехала в Либерию. Десять лет спустя Робертс стал вице-губернатором (лейтенант-губернатором), в 1841 году — и. о. губернатора, а в 1842 году — губернатором.
Робертс считается отцом Либерии: благодаря ему в 1847 году Либерия обрела независимость и была провозглашена республикой. Джозеф Дженкинс Робертс стал первым президентом независимой Либерии и занимал этот пост до 1856 года.
В 1871 году в стране произошел государственный переворот: президент Эдвард Джеймс Рой хотел отменить президентские выборы, в результате чего был свергнут лояльными Республиканской партии войсками.
Робертс принял участие в выборах 1871 года как лидер Республиканской партии, выиграл их и снова стал президентом. Он оставался на посту президента до 1876 года (несмотря на то, что с 1875 года был нетрудоспособен из-за болезни) и скончался через месяц после того, как покинул пост.
В знак признания его заслуг перед нацией день рождения Джозефа Дженкинса Робертса был объявлен в Либерии национальным праздником.