Вооруженные силы Коста-Рики были созданы 15 сентября 1821 года, после того как страна вышла из Центральноамериканской администрации и объявила о своей независимости. По состоянию на 1890 год, численность вооруженных сил Коста-Рики составляла 600 человек постоянной армии, а также 31,8 тысячи человек резервной милиции.
В 1913 году постоянная армия Коста-Рики по-прежнему состояла из 600 солдат и офицеров, а в военное время предусматривалась мобилизация до 12 тысяч человек. Но боевых действий коста-риканские вооруженные силы не вели вплоть до февраля 1921 года, когда Коста-Рика попыталась силой занять спорные территории на тихоокеанском побережье Панамы.
Боевые действия велись в районе реки Кото, панамцам удалось захватить коста-риканское судно. 5 марта 1921 года в конфликт вмешались США, после чего армейские подразделения Коста-Рики покинули территорию Панамы.
Ни в Первой, ни во Второй мировой войнах Коста-Рика непосредственного участия не принимала, хотя объявляла войну Центральным державам и странам «Оси». Во время Второй мировой войны и после ее окончания Коста-Рика сотрудничала с США и получала военную помощь.
С 12 марта по 24 апреля 1948 года в Коста-Рике шла гражданская война. Она была спровоцирована аннулированием результатов президентских выборов, прошедших в стране в феврале этого же года: коста-риканский парламент отменил победу кандидата от оппозиции Отилио Улате, заявив, что она была мошеннической.
В стране была сформирована повстанческая армия под командованием Хосе Фигереса Феррера, которая выступила против правительственных сил действующего президента Теодоро Пикадо. Правительственные войска были быстро разгромлены, а в стране власть перешла в руки временного правительства во главе с Фигересом.
1 декабря 1948 года вооруженные силы в Коста-Рике были расформированы. После этого содержание постоянной армии было запрещено конституцией, а в настоящее время в стране действует только гражданская гвардия, служба воздушного наблюдения, береговая охрана, национальная и пограничная полиция. С 1996 года все военизированные формирования страны были объединены в «Общественные силы Коста-Рики» и получили общее командование.