Будущий король Норвегии Харальд V родился 21 февраля 1937 года, его отцом был кронпринц Улаф (будущий король Улаф V), а матерью — кронпринцесса Марта Шведская. Харальд стал первым принцем, родившимся в Норвегии с 1370 года.
Харальд родился в резиденции Скаугум в Аскере. Он является третьим ребенком в семье и имеет старших сестер — принцесс Рагнхильду и Астрид. Харальд V является троюродным братом королевы Великобритании Елизаветы II.
Детство Харальд провел в Вашингтоне, куда кронпринцесса Марта переехала с детьми во время Второй мировой войны. В 1945 году королевская семья вернулась в Норвегию, в 1955 году принц Харальд начал учиться в университете Осло и военной академии, в 1960 году — в Оксфорде.
В 1957 году на трон взошел Улаф, а Харальд стал кронпринцем. В том же году кронпринц Харальд впервые посетил заседание Государственного совета. 21 февраля 1958 года он принес присягу на Конституции Норвегии и в том же году первые выполнял обязанности регента, когда король отсутствовал в стране.
В 1968 году женился на недворянке Соне Харальдсен, разрешение на этот брак кронпринц получил, пригрозив отказаться от права на престол. Харальд вступил на престол после смерти своего отца в 1991 году и стал первым королем Норвегии с именем Харальд со времен Харальда IV (XII век).
Правление короля Харальда V ознаменовалось для Норвегии модернизацией королевской семьи. Он стремился обеспечить большую открытость королевской семьи для норвежской общественности и СМИ, руководил проектами реконструкции в Королевском дворце и Оскаршалле.
Король Харальд V возглавляет Государственный совет при Королевском дворце, еженедельно проводит встречи с премьер-министром Норвегии и министром иностранных дел, а также принимает иностранных послов. Раз в год, в октябре, король открывает парламентскую сессию, а также он назначает правительство страны.
У короля Харальда V есть дочь — принцесса Марта Луиза, и сын — кронпринц Хокон. Кроме того, у короля есть 5 внуков, из которых только у детей кронпринца Хокона есть королевские титулы.